角动量、刚体力学问题

角动量、刚体力学问题
半径为r的小球沿斜面滚入半径为R的竖直环形轨道里.求小球到最高点时至少需要具备多大的速度才不致脱轨.若小球在轨道上只滚不滑,需要在斜面上多高处自由释放,它才能获得此速度?
答案可能是：h=(27R-17r)/10 为什么呢?
一质量为m,半径为R的圆筒垂直于行驶方向横躺在载重汽车的粗糙地板上,其间摩擦系数为μ,若汽车以匀加速a起动,问：
（1） a满足什么条件时圆筒做无滑滚动?
（2） 此时圆筒质心的加速度和角加速度为何?
答案可能是(1)a