什么是惯性参考系和非惯性参考系.二者有何区别?

什么是惯性参考系和非惯性参考系.二者有何区别?
如果一个物体：相对于惯性参考,受合外力F(向量）,产生一个加速度a0（向量）；有一个非惯性参考系相对于惯性参考系的加速度为a1（向量）,此物体相对于非惯性参考系加速度为a2（向量）.
请问：向量a1、a2、a3、满足什么关系式?