世界上第一台蒸汽机是由古希腊数学家亚历山大港的希罗(Hero of Alexandria)于1世纪发明的汽转球.
约1679年法国物理学家丹尼斯·巴本在观察蒸汽逃离他的高压锅后制造了第一台蒸汽机的工作模型.约与此同时萨缪尔·莫兰也提出了蒸汽机的主意.
1712年托马斯·纽科门和1769年詹姆斯·瓦特制造了早期的工业蒸汽机,他们对蒸汽机的发展都做出了自己的贡献.1807年罗伯特·富尔顿第一个成功地用蒸汽机来驱动轮船.
瓦特并不是蒸汽机的发明者,在他之前,早就出现了蒸汽机,即纽科门蒸汽机,但它的耗煤量大、效率低.瓦特使蒸汽机的效率提高到原来纽科门机的3倍多,最终发明出了现代意义上的蒸汽机,真正推广了蒸汽机.
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