M=jXa
M 转动力矩
j 转动惯量
a 角加速度, 不是角速度
转动体因为自身质量和几何尺寸而具有转动惯量,按照微分的公式：
dj=dm*r^2
转动体在外部力矩作用下,具有开始转动或者加速（也可能在相反力矩作用下开始减速）的趋势.
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