两物体相接触且处于相对静止时,常存在着静摩擦力,则相对静止或相对滑动的临界条件：静摩擦力达到最大值或零.看不懂,

你说的这情况,是当静摩擦力刚达到最大值时,就是将要相对滑动的临界条件.
例：水平地面上放有一个10千克的木箱,假设它与地面间的最大静摩擦力大小是20牛.
现用一个从0逐渐增大的水平拉力F作用在木箱,则当水平拉力达到多大时,木箱开始滑动?
当拉力较小（小于最大静摩擦力）时,木箱是静止的（拉不动）,这时木箱受的静摩擦力大小随着拉力的增大而增大（静摩擦力大小等于拉力）,当拉力达到20牛时,静摩擦力也达到20牛（最大）,若拉力再增大,则木箱开始滑动.